机器人科学与技术丛书并联机器人机构学基础（高等教育出版社)

机器人科学与技术丛书并联机器人机构学基础

作者：刘辛军 谢福贵 汪劲松

出版社：高等教育出版社出版时间：2018-10-01

开本：16开

页数：142

机器人科学与技术丛书并联机器人机构学基础 版权信息

• ISBN：9787040506044
• 条形码：9787040506044 ; 978-7-04-050604-4
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机器人科学与技术丛书并联机器人机构学基础 内容简介

《并联机器人机构学基础（精）》基于作者刘辛军、谢福贵、汪劲松、戴建生对并联机器人机构学基础理论20余年的持续研究，紧紧围绕并联机构的“型（构型）”、“性（性能）”、“度（尺度）”，建立了系统的并联机器人设计理论与方法。
全书总共分为3篇：构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。
～2章为构型分类与综合篇，主要围绕并联机构的“型”来展开描述。章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合；第2章则从方法论（观察法、演化法、线图法）的角度对2～6自由度并联机器人机构进行了构型综合，旨在找到简单、实用的新机构。
第3-5章为性能评价与优化设计篇，主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法，是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递／约束特性的性能评价体系；第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究；第5章基于运动和力传递／约束性能指标定义了设计指标，建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。
第6-7章为综合设计实例篇，是对前两部分理论方法的综合应用。第6章介绍了一种5自由度大摆角全并联加工机器人的构型与优化设计过程；第7章则对一种4自由度高速并联拾取机器人开展了运动学优化设计。
作为全书的数学基础，在附录中还增加了对旋量理论基础的概述。
本书可供机构学、机器人学、机械制造、精密工程等相关专业的研究生参考，也可以作为相关行业工程师、设计师的参考资料。