机械结构设计有12种抓取机构，会用到自动机构设计。

1、夹持机构1

四杆机构(蓝色摇杆、粉红色曲柄、绿色连杆)使平行四边形机构摇杆的摆动接近180。

紫色连杆端的真空工具拾取并放置工件。

2、夹持机构2

该机构可用于蓝色条向下移动，拾取工件，向上移动，向左旋转，向左移动，在那里释放工件并返回初始位置。

3、夹持机构3

换个角度看看：

4、夹持机构4

该槽的弯曲部分为阿基米德曲线，该部分可以用45代替。

但是，直线表示动作不稳定。

5、夹持机构5

橙色曲柄有规律地旋转。 这是所有旋转接头的7连杆机构，粉红色杆端的真空工具拾取和放置工件。

六、夹持机构6

固定在绿色针脚上的橙色方形滑块沿着白色底座的l形槽移动。

换个角度看看：

绿色条边上的真空工具拾取并放置工件。 这是曲柄滑块机构和楔形曲柄机构的组合。

7、夹持机构7

换个角度看看：

橙色滑块固定在绿色销上，沿白色底座的u形槽移动。

这是曲柄滑块机构和楔形机构的组合。

8、夹持机构8

输入端为橙色轴，拿着真空工具的绿色滑板(未图示)从黄色笼子中间拉出工件，将它们放置在水平面上。

9、凸轮机构夹持模拟

换个角度看看：

紫色的从动件有两个滚轮，一个在凸轮2的槽中移动，另一个在粉红色滑块的直槽中移动。

绿色滑块移动基座路径，粉色滑块移动绿色滑块的垂直路径，粉色支架端的真空工具拾取并放置工件。

10、斜齿轮拾取机构

绿色机架接受来自圆柱(未示出)或其他运动源的运动，蓝色条末端的真空工具拾取并放置工件。

通过齿条、粉红色销和蓝色轴的l形槽的相互作用产生了运动。

11、齿轮拾取机构

换个角度看看：

紫色的线是把手的轨迹，这里使用两个对称夹具。

12、筒形凸轮出入机构

橙色曲柄连续旋转，蓝色杆端的真空工具拾取并放置工件，黄色齿轮和绿色齿条带动黄色鼓形凸轮前后旋转。

由于粉红色螺丝的方形端与蓝色凸轮的u形槽的相互作用，固定有蓝色杆的蓝色圆柱凸轮进行拾取和定位运动。

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